Замена инструмента при участии автоматической руки

Инструмент при участии автоматической руки заменяется следующим образом:

а) шпиндель перемещается назад в крайнее положение;
б) автоматическая рука из горизонтального положения поворачивается в вертикальное, захватывая одновременно отработавший инструмент в шпинделе и новый в магазине;
в) механизм закрепления освобождает инструмент в шпинделе;
г) автоматическая рука, перемещаясь вперед, извлекает инструменты из шпинделя и магазина;
д) автоматическая рука с инструментами поворачивается на 180°, и инструменты меняются местами;
е) автоматическая рука перемещается назад, посылая отработавший инструмент в гнездо магазина, а новый — в шпиндель станка;
ж) механизм закрепления производит зажим инструмента в шпинделе;
з) автоматическая рука поворачивается в горизонтальное положение.